Es muy difícil precisar el origen histórico del yoga. La prueba arqueológica más antigua de la que se tiene conocimiento se remonta a la civilización del valle del Indo, aproximadamente unos 3000 años A.C., y se trata de unos sellos que muestran figuras humanas en posturas yóguicas y de meditación.
La milenaria cultura del yoga debe su evolución a los sabios de la antigüedad, que desarrollaron y aplicaron sus enseñanzas de acuerdo a las características de su época. En la antigüedad, las enseñanzas eran reveladas secretamente de maestro a discípulo. Con el paso del tiempo parta de las enseñanzas fueron transcritas, pero otra parte sigue oculta pudiendo acceder a ellas sólo a través del contacto directo con un maestro.

Quien ordena y sistematiza todos los contenidos y conocimientos por primera vez y en forma escrita fue Patanjali  (padre del yoga) en sus Yoga Sutras, aproximadamente en el siglo II A.C.